機器人電機驅(qū)動器用來使機器人發(fā)出動作的動力機構(gòu)。機器人驅(qū)動器可將電能、液壓能和氣壓能轉(zhuǎn)化為機器人的動力。包括直流伺服電機、步進電機和交流伺服電機；常用的機器人電機驅(qū)動器有如下幾種：

1.直流伺服電動機驅(qū)動器

直流驅(qū)動器多采用脈寬調(diào)制(PWM)伺服驅(qū)動器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動機電樞兩端的平均電壓，從而改變電動機的轉(zhuǎn)速。PWM伺服驅(qū)動器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應(yīng)快、良好、過載能力強等特點，在工業(yè)機器人中常作為直流伺服電動機驅(qū)動器。

2.同步式交流伺服電動機驅(qū)動器

同直流伺服電動機驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動機驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以提升對三相永磁同步伺服電動機的電流控制。根據(jù)其工作原理、驅(qū)動電流波形和控制方式的不同，它又可分為兩種伺服系統(tǒng)：

a.矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。

b.正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。

采用矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機稱為無刷直流伺服電動機，采用正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機稱為無刷交流伺服電動機。

3.步進電動機驅(qū)動器

步進電動機是將電脈沖信號變換為相應(yīng)的角位移或直線位移的元件，它的角位移和線位移量與脈沖數(shù)成正比。轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖頻率成正比。在負載能力的范圍內(nèi)，這些關(guān)系不因電源電壓、負載大小、環(huán)境條件的波動而變化，誤差不長期積累，步進電動機驅(qū)動系統(tǒng)可以在較寬的范圍內(nèi)，通過改變脈沖頻率來調(diào)速，提升快速起動、正反轉(zhuǎn)制動。